在海上保安大学接受了严格的潜水员训练课程后，仙崎大辅(伊藤英明 饰)终于取得合格证书。经过一年多的实习，他接到调往第三管区横滨海上保安部服役的命令。仙崎欣然前往，并在那里结识了池泽真树(仲村亨 饰)、吉冈哲也(佐藤隆太 饰)、别所健次郎(三宅弘城 饰)等值得信赖的好战友。新的岗位，新的挑战，这群勇敢的海猿一次次奔赴救援现场，为了营救受难的人牺牲生命在所不惜。仙崎与伙伴们经历着水与火、生与死的严峻考验，同时也见证着生命的奇迹。此外，他和伊泽环菜(加藤爱 饰)那暧昧不清的恋情似乎也到了决断的时刻……